เดินให้ดูทีละขั้น — เสียบโบลต์ลงจิ๊ก

1① กล้องหารูจริง

กล้องข้อมือบินไปเหนือรูเป้าหมาย หาแผ่นดำก้นรู แล้ววัดพิกัดรูจริง (จิ๊กวางเบี้ยวจากแบบเล็กน้อยทุกครั้ง)

📷 รู 10: กล้องวัดเพี้ยนจาก nominal (+0.2, +0.9) มม.

2② โบลต์ยืนหัวลงบนแท่นพัก

โบลต์ตั้งอยู่บนแท่นเหล็ก หัวหกห้อยลงล่าง — แท่นเป็นของติดตาย เครื่องรู้พิกัดนี้อยู่แล้ว

🧍 (ห้ามดูเฉลย) ถือว่าโบลต์ยืนที่หน้าแท่น z 0.352 ตามเรขาคณิต — ไม่อ่านตำแหน่งจริง

3③ จัดมุมหัวหก แล้วนิ้วหุบจับ ⚠ ดูคำเตือน

⚠ ในภาพยังเป็น แท่งกลมตั้งตรงรุ่นเก่า Ø16×75 — เบ้าหกผ่าครึ่งที่ออกแบบไว้ยังไม่มีตัวตนในฉาก ถูกจำลองเป็น “พฤติกรรม” ในโปรแกรมเท่านั้น (โปรแกรมสั่งหมุนหัวโบลต์ให้ตรง) จึงยังไม่ได้พิสูจน์ว่ากรามจริงใส่ลงไปแล้วไม่ชนนิ้ว/ไม่ชนแขน

🤏 หุบด้วยตำแหน่ง 5.8 มม. · นิ้วหยุดที่ [5.75, 5.75] มม. · แรงที่ข้อ 0/-0 N

4④ 📐 คำนวณตำแหน่งโบลต์ในมือ (ของใหม่วันนี้)

หักลบ “โบลต์อยู่ไหนบนแท่น” กับ “มืออยู่ไหนจาก encoder” = รู้ว่าโบลต์นั่งเยื้องในนิ้วเท่าไหร่ โดยไม่ต้องมองด้วยกล้อง

📐 ตำแหน่งโบลต์ในมือ คำนวณจากแท่นหนุน: เยื้องจากค่าที่เคยเดาไว้ (+0.5, +0.5, -0.6) มม. (รวม 0.9) — ใช้ค่าใหม่

5⑤ จ่อปากรู

ยกไปค้างเหนือปากเบ้า ปรับด้วย encoder ปลายทางออกจนเข้าเป้า

🎯 ก่อนปล่อย: ปลายก้านคลาด (-0.9, +2.1, +1.9) มม. · เอียง 0.2° · encoder แก้ 3 รอบ (ข้อมือพลาด 2.3 → 0.3 มม.)

6⑥ ปล่อยลงเบ้า

อ้านิ้วแล้วถอยขึ้นตรง ๆ

7⑦ ถ่ายยืนยันด้วยเลเซอร์

วัดยอดก้านที่โผล่พ้นจิ๊ก — นั่งก้นเบ้า vs เกยปาก ต่างกัน 6.3 มม.

—